small_cube_merged

该数据集使用LeRobot创建。

原始信息汇总

数据集概述

small_cube_merged 是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人 (robotics)
• 许可证：apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据规模：
  • 总片段数：100
  • 总帧数：69,583
  • 总任务数：2
  • 帧率：30 FPS
• 数据存储：
  • 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
  • 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
  • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据拆分：仅包含训练集（train），范围为 0:100

特征结构

数据集包含以下特征：

• action (float32, 维度 6)：机器人动作，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state (float32, 维度 6)：机器人观测状态，与动作维度相同，包含相同的关节位置信息
• observation.images.front (视频数据，480x640x3)：前置摄像头采集的 RGB 图像，使用 AV1 编码，30 FPS
• timestamp (float32, 维度 1)：时间戳
• frame_index (int64, 维度 1)：帧索引
• episode_index (int64, 维度 1)：片段索引
• index (int64, 维度 1)：全局索引
• task_index (int64, 维度 1)：任务索引

其他说明

• 数据集通过 LeRobot 工具创建，可用于机器人学习相关研究。
• 数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。