mg400-demo-track-gtr-mark2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes和13084帧数据，涉及MG400型机器人的动作和状态观测数据。动作数据包括关节位置、速度、机器人启停等10个特征；状态观测数据包括TCP位置和关节位置等8个特征。此外，数据集还包含480x640分辨率的视频数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mg400-demo-track-gtr-mark2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 13084
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [10]
• 特征名:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • jog_axis_code
  • speed_j
  • enable_robot
  • disable_robot
  • emergency_stop
  • stop_jog

状态观测特征

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名:
  • tcp_x.pos
  • tcp_y.pos
  • tcp_z.pos
  • tcp_r.pos
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos

图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名: [高度, 宽度, 通道数]
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: 否

索引与元数据特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mg400

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用: [信息缺失]