record-test-v4-2-cameras

该数据集使用LeRobot创建，主要包含机器人相关的动作、观测状态、图像和时间戳等信息。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作数据类似）、前部和腕部摄像头图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test-v4-2-cameras
• 发布者: EdwardCHWang
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据文件

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征：

动作空间 (action):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测 (observation.state):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 - 前视摄像头 (observation.images.front):

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels

图像观测 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist):

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels

元数据:

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 回合索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供