fixture-experiment-prism-20-2_20260829_160034

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：filesmuggler/fixture-experiment-prism-20-2_20260829_160034
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：9,119
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集（Train）：0:20（即全部20个片段用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征：

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 维度：6维

图像观测（Observation Images）

包含两个摄像头视角，均为视频类型（AV1编码），分辨率为480×640，3通道，30 FPS：

• 顶部摄像头（observation.images.top）
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）

其他特征

• timestamp：float32，1维
• frame_index：int64，1维
• episode_index：int64，1维
• index：int64，1维
• task_index：int64，1维

技术细节

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 视频编码：AV1，像素格式yuv420p，CRF 30
• 视频后端：PyAV

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

可通过 LeRobot 的可视化工具进行查看：可视化数据集