bimanual_smoke_test_v001
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，专门针对trossen_ai_stationary机器人平台。它包含4个episodes，总计1196帧数据和16个视频，覆盖1个任务。数据特征包括动作（14个关节控制，分为左右机械臂各7个关节）、观测状态（14个关节状态）和来自多个摄像头的图像观测（包括高清摄像头、低清摄像头以及左右手腕摄像头），所有视频分辨率为480x640，帧率为30fps。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the trossen_ai_stationary robot platform. It contains 4 episodes, totaling 1196 frames of data and 16 videos, covering 1 task. Data features include actions (14 joint controls, divided into 7 joints for each of the left and right robotic arms), observation states (14 joint states), and image observations from multiple cameras (including high-definition cameras, low-definition cameras, and left and right wrist cameras), with all videos having a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robotics learning and control research.
数据集概述
数据集名称：bimanual_smoke_test_v001
数据集页面：https://huggingface.co/datasets/uaisroboticslab/bimanual_smoke_test_v001
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot、smoke-test、bimanual、trossen、pi05
数据集结构
- 数据类型：数据以 Parquet 文件形式存储，位于
data/*/*.parquet。 - 总集数：4 个片段（episodes）
- 总帧数：1196 帧
- 总任务数：1 个任务
- 总视频数：16 个视频
- 总块数：1 个数据块
- 块大小：1000
- 帧率：30 FPS
- 数据拆分：所有数据（0:4）用于训练
数据特征
- 动作（action）：14 维浮点数组（float32），包含左右各 7 个关节指令。
- 观察状态（observation.state）：14 维浮点数组（float32），包含左右各 7 个关节状态。
- 观察图像（observation.images）：四个摄像头视角的视频数据，分辨率均为 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
cam_high：高角度相机cam_low：低角度相机cam_left_wrist：左手腕相机cam_right_wrist：右手腕相机
- 其他特征：
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
数据集创建
该数据集使用 LeRobot 框架创建，机器人类型为 trossen_ai_stationary，版本为 v2.1，子版本为 v1.0。数据路径格式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet，视频路径格式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。
