eval_Panadol_lastrun5hard5easy_E100_act
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
KyraLeeChunWei创建时间：
2026-08-05
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：eval_Panadol_lastrun5hard5easy_E100_act
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用LeRobot框架创建
数据集结构
规模信息
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Total Episodes） | 3 |
| 总帧数（Total Frames） | 2016 |
| 总任务数（Total Tasks） | 1 |
| 块大小（Chunks Size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样率（FPS） | 30 |
数据划分
- 训练集：0:3（全部3个回合用于训练）
机器人类型
- 机器人类型：Franka（弗兰卡机器人）
数据特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 包含字段：
- 末端执行器位移（delta_ee_pose）：x、y、z、rx、ry、rz（6个维度）
- 夹爪二元指令（gripper_cmd_bin）
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：15
- 包含字段：
- 7个关节位置（joint_1.pos ~ joint_7.pos）
- 夹爪状态归一化值（gripper_state_norm）
- 夹爪二元指令（gripper_cmd_bin）
- 末端执行器位姿（ee_pose）：x、y、z、rx、ry、rz（6个维度）
观测图像（Observation Images）
包含两个摄像头视角（camera_1、camera_2），均为视频格式：
- 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图，无音频
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
