sort3_20260828_165120

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：latentforce/sort3_20260828_165120

基本信息

• 许可协议：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数：8980
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：全部用于训练（train: 0:10）
• 帧率：30 FPS

数据特征

数据集包含以下字段：

动作与状态（6维）

• 肩部旋转位置（shoulder_pan.pos）
• 肩部升降位置（shoulder_lift.pos）
• 肘部弯曲位置（elbow_flex.pos）
• 腕部弯曲位置（wrist_flex.pos）
• 腕部旋转位置（wrist_roll.pos）
• 夹爪位置（gripper.pos）

视觉观测

• 顶部摄像头（top）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，30 FPS
• 腕部摄像头（wrist）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，30 FPS

其他元数据字段

• 动作（action）：float32 类型，6 维
• 观测状态（observation.state）：float32 类型，6 维
• 时间戳（timestamp）：float32 类型
• 帧索引（frame_index）：int64 类型
• 片段索引（episode_index）：int64 类型
• 索引（index）：int64 类型
• 任务索引（task_index）：int64 类型

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具查看该数据集的实际内容。