piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1
收藏资源简介：
这是一个仅包含RGB数据的LeRobot数据集，专为Alexxz3 Piper拾取放置/装配任务设计。它从原始RGB+触觉数据集`Alexxz3/robotwin_piper`中派生并重新生成，作为公共产物。数据集适用于仅使用RGB数据的pi0.5/OpenPI训练、RGB快速入门，以及与RGB+触觉数据集进行对比消融实验。它涵盖AgileX Piper风格的单臂机器人在RoboTwin模拟环境中的四种任务：拾取放置瓶子、拾取放置罐子、拾取放置玩具车和拾取放置洗发水瓶。总共包含400个集（每个任务100集），195,395帧图像，帧率为15 FPS，格式为LeRobot v2.1风格，包括parquet集分片和MP4视频流。观察模式包括状态、动作以及头部和腕部RGB相机图像，但省略了触觉张量，以便为仅RGB训练提供精确的特征契约。
This is a LeRobot dataset containing only RGB data, designed for the Alexxz3 Piper pick-and-place/assembly task. It is derived and regenerated from the original RGB+tactile dataset `Alexxz3/robotwin_piper` as a public product. The dataset is suitable for pi0.5/OpenPI training using only RGB data, RGB quick start, and comparative ablation experiments with RGB+tactile datasets. It covers four tasks for a single-arm robot in the AgileX Piper style within the RoboTwin simulation environment: pick-and-place bottles, pick-and-place cans, pick-and-place toy cars, and pick-and-place shampoo bottles. It includes a total of 400 episodes (100 episodes per task), 195,395 image frames at a frame rate of 15 FPS, formatted in the LeRobot v2.1 style, including parquet episode shards and MP4 video streams. Observation modes include state, action, and head and wrist RGB camera images, but omit tactile tensors to provide precise feature contracts for RGB-only training.
数据集概述
数据集名称：Piper Pick-and-Place 4-Object LeRobot Dataset (RGB-only)
数据集ID：Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot、piper、robot-learning、imitation-learning、rgb
数据集范围
- 机器人平台：AgileX Piper 风格单臂机器人（RoboTwin 环境中）
- 任务：包含四种拾取与放置任务，每项任务100个回合：
pick_and_place_bottle（瓶子）pick_and_place_can（罐子）pick_and_place_toy_car（玩具车）pick_and_place_shampoo（洗发水）
- 总回合数：400
- 总帧数：195,395
- 帧率：15 FPS
- 数据格式：LeRobot v2.1 风格，使用 Parquet 格式的回合分片和 MP4 视频流
- 数据来源：原始 RGB+触觉 HDF5/PKL 存档（
Alexxz3/robotwin_piper）
观测与动作结构
该数据集仅包含 RGB 信息，明确省略了触觉张量，适用于 RGB-only 训练配置。具体特征如下：
| 特征 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|
observation.state |
[7] |
Piper 关节状态：六个手臂关节加夹爪 |
action |
[7] |
下一步 Piper 动作/状态目标：六个手臂关节加夹爪 |
observation.images.head_camera |
[480, 640, 3] |
头部 RGB 摄像头视频流 |
observation.images.single_wrist_camera |
[480, 640, 3] |
腕部 RGB 摄像头视频流 |
注意：如需触觉实验，应使用 Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_tactile_400ep_v1，该数据集额外包含 observation.tactile 特征（虚拟 Paxini MC-M2020 风格触觉力令牌）。
数据集独立存在的理由
该 RGB-only 数据集从原始 RGB+触觉数据派生而来，但独立发布的原因包括：
- RGB-only 与 RGB+触觉的 LeRobot 数据集具有不同的特征结构。
- RGB-only 的 pi0.5 配置可以训练时无需忽略额外的触觉特征。
- 该数据集更小，便于快速上手。
- 保证了精确的 RGB-only 训练与评估的可复现性。
相关资源
- 原始 RGB+触觉源数据集：
Alexxz3/robotwin_piper - LeRobot RGB+触觉数据集：
Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_tactile_400ep_v1 - pi0.5 RGB 模型：
Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_lora_400ep_h16_v1 - ACT RGB 模型：
Alexxz3/piper_pick_place_4obj_act_rgb_400ep_v1 - 评估报告：参见公共仓库中的
docs/piper_id_eval_report.md - 流程文档：参见
docs/piper_pick_and_place_pipeline.md和docs/huggingface_training_data.md
局限性
- 数据来自模拟的 RoboTwin 环境，非真实的 Piper 硬件数据。
- 不包含触觉观测数据，触觉实验需使用 RGB+触觉数据集。
- OpenPI/pi0.5 的归一化统计信息存储于相应的模型/检查点资产中，而非本数据集卡片。
- 最终评估结果显示策略成功率较低，使用前请查阅公开的评估报告。
