Pick_and_place_blue_box

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于拾取和放置任务，使用LeRobot工具创建。它包含20个episodes，总计8718帧，涉及2个不同任务。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集的结构包括动作数据（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（同样6个关节位置）、以及来自顶部和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。

This is a robotic manipulation dataset focused on pick-and-place tasks, created using the LeRobot tool. It contains 20 episodes with a total of 8718 frames, covering 2 distinct tasks. The dataset is stored in Parquet format, while the video files are in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The structure of the dataset includes action data (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (the same 6 joint positions), as well as video observations from the top and wrist cameras with a resolution of 480x640 and 3 channels. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robotic platform is so_follower, which is suitable for robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：Pick_and_place_blue_box

• 任务类型：机器人（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：基于LeRobot创建
• 数据文件格式：Parquet（位于 data/*/*.parquet）

数据集结构

• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：20
• 总帧数：8718
• 总任务数：2
• 数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 分割：训练集包含全部20个片段（train: 0:20）
• 编码格式：视频采用AV1编码，分辨率480×640，3通道

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（与动作维度相同）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过可视化空间直接浏览数据集内容。