vr_with_head_v1

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学任务，特别是在虚拟现实（VR）环境下的机器人控制。数据集包含动作和观测数据：动作数据包括左右机械臂末端执行器（ee）和头部的位置（以x、y、z坐标表示）和姿态（以四元数qx、qy、qz、qw表示），以及机械臂夹爪状态；观测状态数据与动作数据结构相同。观测部分还包括来自多个摄像头的视频数据：一个头部摄像头（head）和四个外部摄像头（cam0到cam3），所有视频分辨率为240x320像素，帧率为15帧每秒，使用AV1编码。数据以parquet格式存储，总共有1个episode、14帧、1个任务，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集适用于机器人学习和控制研究，并采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集基本信息

• 数据集名称：vr_with_head_v1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
• 数据文件：data/*/*.parquet

数据集概述

该数据集包含机器人操作相关的观察与动作数据，由虚拟现实（VR）方式采集，数据帧率为 15 FPS。数据集包含 1 个片段（episode），共 14 帧，1 个任务，机器人类型为 vr，训练集与全部数据的比例设定为 0:1。

数据集结构

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[23]	动作信号，包含左右末端执行器位姿与夹爪、头部位姿
observation.state	float32	[23]	观察状态，与 action 维度定义相同
observation.images.head	video	[240, 320, 3]	头部摄像头视频，AV1 编码，15 FPS
observation.images.cam0	video	[240, 320, 3]	摄像头0视频，AV1 编码，15 FPS
observation.images.cam1	video	[240, 320, 3]	摄像头1视频，AV1 编码，15 FPS
observation.images.cam2	video	[240, 320, 3]	摄像头2视频，AV1 编码，15 FPS
observation.images.cam3	video	[240, 320, 3]	摄像头3视频，AV1 编码，15 FPS
vr_seq	int64	[1]	VR 序列标识
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态详细定义（action 和 observation.state 各 23 维度）

• 左末端执行器（left_ee）：x, y, z, qx, qy, qz, qw, gripper（8维）
• 右末端执行器（right_ee）：x, y, z, qx, qy, qz, qw, gripper（8维）
• 头部（head）：x, y, z, qx, qy, qz, qw（7维）

图像数据规格

• 分辨率：240×320 像素，3 通道
• 视频编码：AV1 (yuv420p)
• 帧率：15 FPS
• 无音频

数据文件与视频文件

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总数据文件大小：约 100 MB
• 总视频文件大小：约 200 MB

引用信息

目前引用的 BibTeX 信息为 [More Information Needed]，尚未提供。