tube_B1_to_A1_v1_20260625_201141

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集总览

该数据集名为 tube_B1_to_A1_v1_20260625_201141，是一个用于机器人学习（Robotics）的数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证，总帧数为 4489 帧，包含 10 个片段（episodes），1 个任务。数据集文件大小约为 100 MB，视频文件大小约为 200 MB。

数据结构

数据集包含以下主要特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位姿
observation.state	float32	(6,)	机器人观察状态，与动作特征具有相同的命名和维度
observation.images.front	视频 (video)	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，AV1 编码
observation.images.left	视频 (video)	(480, 640, 3)	左侧摄像头图像，参数同上
observation.images.wrist	视频 (video)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，参数同上
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集（train）: 包含所有 10 个片段（索引 0 至 9）。

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置文件名为 default，数据文件位于 data/*/*.parquet。

机器人类型

数据集使用的机器人类型为 so_follower。

引用信息

引用信息当前尚未提供。