fixture-experiment-prism-merged-2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

名称： fixture-experiment-prism-merged-2

许可证： apache-2.0

任务类别： 机器人技术 (Robotics)

标签： LeRobot

创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建，这是一个用于机器人学习的数据收集与处理框架。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本： v3.0
• 帧率 (fps)： 30
• 机器人类型： so_follower

数据规模

• 总集数 (Episodes)： 100
• 总帧数 (Frames)： 50,624
• 总任务数 (Tasks)： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

划分

• 训练/测试划分： train 使用 0 到 100 集

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
observation.state	float32	[6]	6 维状态观测 (与动作名称一致)
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编解码器，30 fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编解码器，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化工具（Hugging Face Space）在以下路径直接查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=filesmuggler/fixture-experiment-prism-merged-2