gigi0823_20260823_151205

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建。数据集包含20个episode，共6615帧，任务数量为1。数据以30fps录制，包含6维动作和状态（对应机器人的肩部、肘部、手腕和夹爪位置），以及两个摄像头视角（顶部和外部）的640x480视频图像。机器人类型为so_follower。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot. It contains 20 episodes with a total of 6615 frames and 1 task. Data is recorded at 30fps, including 6-dimensional actions and states (corresponding to the robots shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), along with 640x480 video images from two camera perspectives (top and external). The robot type is so_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集 shuren2/gigi0823_20260823_151205 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，用于训练和评估机器人操作任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 视频可视化: 可通过 可视化空间 查看数据集内容。

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 6615
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 20 个片段

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

• action: 机器人动作指令，6 维浮点数，对应机械臂关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll) 和夹爪位置 (gripper)
• observation.state: 机器人观测状态，6 维浮点数，结构与 action 相同
• observation.images.top: 顶部摄像头视频流，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wan: 另一视角摄像头视频流，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
• timestamp: 时间戳，浮点数
• frame_index: 帧索引，整数
• episode_index: 片段索引，整数
• index: 全局索引，整数
• task_index: 任务索引，整数

数据存储结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式，每块 1000 帧)
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供 ([More Information Needed])。