rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_10kHz_20260610_153908

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，旨在提供机器人操作和感知数据。它包含多种数据类型：机器人动作、状态观测、图像（包括顶部摄像头、腕部摄像头和10kHz触觉频谱图），以及元数据如时间戳、帧索引和剧集索引。数据集规模为10个剧集，共4621帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so101_follower_dragontactile，并包含训练分割。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, designed to provide data on robot actions and perception. It includes multiple data types: robot actions, state observations, images (including top camera, wrist camera, and 10kHz tactile spectrograms), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 10 episodes, totaling 4621 frames, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so101_follower_dragontactile, and it includes training splits. Data is stored in Parquet format, while videos are in MP4 format with a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_10kHz_20260610_153908
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数: 4621
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段

特征列 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作具有相同的关节名称
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.10kHz_tactile_spectrogram	video	[224, 224, 3]	10kHz触觉频谱图，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态中的关节名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据文件与视频路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无提供，标记为 [More Information Needed]