so101_test_robosta_20260628_133609
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建。它包含机器人（类型为so_follower）的动作和观测数据，旨在支持机器人控制、模仿学习或强化学习任务。数据集特征包括：动作数据（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置等关节位置）；观测状态数据（与动作相同的6维关节位置）；前摄像头图像数据（视频格式，分辨率为480x640，30帧/秒，RGB通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有10个episodes，8976帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构分为训练集（包含所有episodes），许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robotics learning dataset created using the LeRobot framework. It contains action and observation data for a robot (type so_follower), designed to support robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks. Dataset features include: action data (6-dimensional floating-point arrays representing joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation state data (6-dimensional joint positions identical to actions); front camera image data (video format, resolution 480x640, 30 frames per second, RGB channels). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset has a total of 10 episodes, 8976 frames, 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The dataset structure is divided into a training set (containing all episodes), and the license is Apache-2.0.
数据集概述
- 名称: SMORIYA/so101_test_robosta_20260628_133609
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 格式: Parquet 文件（数据） + MP4 文件（视频）
- 帧率: 30 FPS
- 数据集规模:
- 总片段数 (episodes): 10
- 总帧数 (frames): 8976
- 总任务数 (tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 划分: 仅包含训练集（train: 0-10 片段）
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 6维机器人状态（与动作相同结构） |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
机器人信息
- 机器人类型: so_follower
其他信息
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 可视化: 可通过 可视化空间 预览数据集
