autoresearch-000096-cucumber-grab
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务。数据集包含多模态数据：观测状态包括7个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置和倾斜位置），以及来自三个视角的图像观测（顶部、腕部和基座摄像头，均为480x640分辨率的RGB视频，帧率20fps，使用AV1编码）。动作数据也由相同的7个关节位置组成。元数据涵盖时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等。数据集规模为1个情节、224帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为vibeboard_follower_tilt，许可证为Apache 2.0。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot manipulation tasks. It contains multimodal data: observation states include 7 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position, and tilt position), and image observations from three perspectives (top, wrist, and base cameras, all in 480x640 resolution RGB video at 20fps, encoded with AV1). Action data also consists of the same 7 joint positions. Metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset has a scale of 1 episode, 224 frames, and 1 task, stored in Parquet format with a total data size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is vibeboard_follower_tilt, and the license is Apache 2.0.
数据集名称
autoresearch-000096-cucumber-grab
数据集概述
该数据集是一个机器人领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建，专注于黄瓜抓取任务。数据集包含单次任务演示，共 224 帧图像和对应的机器人状态与动作数据。
任务类别
- robotics（机器人学）
许可协议
- Apache-2.0
数据集结构
- 总帧数: 224
- 总任务数: 1
- 总演示片段数: 1
- 帧率: 20 FPS
- 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [7] | 机器人关节状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, tilt.pos |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，AV1 编码，20 FPS |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，AV1 编码，20 FPS |
| observation.images.base | video | [480, 640, 3] | 基座摄像头视频，AV1 编码，20 FPS |
| action | float32 | [7] | 动作指令，与 observation.state 维度对应 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 演示片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集划分
- 训练集: 0:1（全部数据）
引用信息
暂无具体引用信息，仅标注为 [More Information Needed]。
