sort_boards_tools_parts_20ep_arm2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Manasa0107创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述：sort_boards_tools_parts_20ep_arm2
基本信息
- 数据集名称： sort_boards_tools_parts_20ep_arm2
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 标签： LeRobot
- 创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建
数据规模
- 总片段数（Episodes）： 20
- 总帧数： 167,065帧
- 任务数量： 1个任务
- 数据文件大小： 100 MB（Parquet文件）
- 视频文件大小： 200 MB（MP4文件）
数据划分
- 训练集（Train）： 0:20（全部20个片段均用于训练）
数据特征（Features）
动作（Action）与状态（Observation State）
- 数据类型： float32
- 维度： 6维
- 变量名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
图像观测（Observation Images）
共包含两个摄像头视角，均为视频数据：
| 摄像头 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 | 颜色通道 |
|---|---|---|---|---|
| top_cam（顶部摄像头） | 480×640 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS | 3通道（RGB） |
| wrist_cam（腕部摄像头） | 480×640 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS | 3通道（RGB） |
其他特征
- timestamp： float32，时间戳
- frame_index： int64，帧索引
- episode_index： int64，片段索引
- index： int64，全局索引
- task_index： int64，任务索引
技术参数
- 采样频率： 30 FPS
- 机器人类型： so_follower
- 代码库版本： v3.0
- 数据块大小： 1000行/块
- 数据存储路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频存储路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看该数据集内容：可视化链接
