grab-object-place1_20260822_164400

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：Reiki09/grab-object-place1_20260822_164400

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

指标	数值
总任务数	1
总回合数（episodes）	10
总帧数	5,826
训练集划分	0:10（全部用于训练）

数据特征

动作与状态（Action & State）

• 动作空间：6 维，包含机械臂关节位置和夹爪位置：
  • shoulder_pan.pos（肩部偏航）
  • shoulder_lift.pos（肩部俯仰）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 数据类型：float32

视觉观测（Images）

数据集包含两个摄像头视角的视觉数据：

视角	分辨率	格式	帧率
腕部摄像头（wrist）	480×640×3	AV1 编码视频	30 FPS
顶部摄像头（top）	480×640×3	AV1 编码视频	30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件 + MP4 视频文件
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 分块大小：每块 1000 帧

可视化工具

您可以通过 LeRobot 提供的可视化空间（位于 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Reiki09/grab-object-place1_20260822_164400）直接预览该数据集的内容。