opening_ceremony_0624

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含424个episodes，总计714808帧，涉及2个不同任务。数据特征包括动作和观测状态，其中动作由16个浮点数值组成，代表左右机械臂和夹爪的控制信号；观测状态包括机器人状态（同样16个浮点数值）以及来自三个摄像头（front、right、left）的视频图像，视频分辨率为480x640或640x480，帧率为30fps，编码为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为rby1。数据集适用于机器人强化学习、模仿学习等研究领域。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 424 episodes, totaling 714808 frames, and involves 2 different tasks. The data features include actions and observation states, where actions consist of 16 floating-point values representing control signals for the left and right robotic arms and grippers; observation states include robot states (also 16 floating-point values) and video images from three cameras (front, right, left), with video resolutions of 480x640 or 640x480, a frame rate of 30fps, encoded as av1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, and the robot type is rby1. The dataset is suitable for research areas such as robot reinforcement learning and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: opening_ceremony_0624
• 创建者: rainbowrobotics
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 相关标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: 使用 LeRobot 框架创建，数据以 Parquet 文件（data/*/*.parquet）存储，视频文件以 MP4 格式存储。
• 机器人类型: rby1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据规模:
  • 总帧数: 714,808 帧
  • 总 Episode 数: 424
  • 总任务数: 2
  • 数据文件大小: 100 MB（Parquet 文件）
  • 视频文件大小: 200 MB（MP4 文件）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	16 维动作向量，包含左右臂各 7 个关节和左右夹爪各 1 个。
observation.state	float32	(16,)	16 维观测状态，结构与动作向量一致。
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.right	video	(640, 480, 3)	右视摄像头视频，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.left	video	(640, 480, 3)	左视摄像头视频，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	Episode 索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

数据集划分

• 训练集: 所有 424 个 Episode 均用于训练（train: "0:424"）。

引用信息

• 引用格式: 暂无提供（[More Information Needed]）。