bento_ur7e_v2
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含UR7e机械臂的动作、状态和观测图像数据。数据集共有498个片段，总计1,036,065帧，涉及3个不同任务。每个片段包含7维动作（6个关节位置+夹爪位置）、7维状态、顶部和腕部摄像头图像（480x640，AV1编码，60fps），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet和mp4格式存储，按训练集划分。
This is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing action, state, and observation image data for the UR7e robotic arm. The dataset has 498 episodes, totaling 1,036,065 frames, covering 3 different tasks. Each episode includes 7-dimensional actions (6 joint positions + gripper position), 7-dimensional states, top and wrist camera images (480x640, AV1 encoded, 60fps), along with timestamps, frame indices, and other metadata. Data is stored in parquet and mp4 formats, split into training sets.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/polarisai-robots/bento_ur7e_v2
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：ur7e
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
元信息（meta/info.json）
| 项目 | 值 |
|---|---|
| codebase_version | v3.0 |
| fps | 60 |
| total_episodes | 498 |
| total_frames | 1036065 |
| total_tasks | 3 |
| chunks_size | 1000 |
| data_files_size_in_mb | 100 |
| video_files_size_in_mb | 200 |
| robot_type | ur7e |
| data_path | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| video_path | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
| splits | train: 0:498 |
特征（Features）
action
- dtype：float32
- shape：[7]
- names：joint_0.pos、joint_1.pos、joint_2.pos、joint_3.pos、joint_4.pos、joint_5.pos、gripper.pos
observation.state
- dtype：float32
- shape：[7]
- names：joint_0.pos、joint_1.pos、joint_2.pos、joint_3.pos、joint_4.pos、joint_5.pos、gripper.pos
observation.images.top
- dtype：video
- shape：[480, 640, 3]
- names：height、width、channels
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：60
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
observation.images.wrist
- dtype：video
- shape：[480, 640, 3]
- names：height、width、channels
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：60
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
timestamp
- dtype：float32
- shape：[1]
- names：null
frame_index
- dtype：int64
- shape：[1]
- names：null
episode_index
- dtype：int64
- shape：[1]
- names：null
index
- dtype：int64
- shape：[1]
- names：null
task_index
- dtype：int64
- shape：[1]
- names：null
引用
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
