simdata7

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人相关数据集，包含机器人（panda类型）的关节状态、动作和视频观察数据。数据集共有6个片段和1031帧，数据文件以parquet格式存储。数据集结构包括关节状态（joint_00至joint_08）、动作（joint_00至joint_06）、视频观察（agentview和wrist视角）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。视频分辨率为480x640，帧率为20fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simdata7
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robosuite, bc-rnn, nutassemblysquare

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda
• 总情节数: 6
• 总帧数: 1031
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有6个情节（索引0至6）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• 关节状态: 包含9个关节（joint_00至joint_08）的状态，每个特征为float32类型，形状为[1]。
• 图像观测:
  • observation.images.agentview: 视频数据，形状为[480, 640, 3]，帧率20 FPS，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
  • observation.images.wrist: 视频数据，形状为[480, 640, 3]，帧率20 FPS，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

动作数据

• 关节动作: 包含7个关节（joint_00至joint_06）的动作，每个特征为float32类型，形状为[1]。

元数据

• timestamp: float32类型，形状为[1]。
• frame_index: int64类型，形状为[1]。
• episode_index: int64类型，形状为[1]。
• index: int64类型，形状为[1]。
• task_index: int64类型，形状为[1]。

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失