eval_vit_rectified_seenpos_8deg

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集。包含15个片段，共2433帧，每帧记录6维关节位置的动作和状态（包括肩部、肘部、腕部等关节），以及两个摄像头视角（正面和侧面）的480x640像素视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 15 episodes with a total of 2433 frames. Each frame records 6-dimensional joint position actions and states (including shoulder, elbow, wrist joints, etc.), as well as videos from two camera views (front and side) with a resolution of 480x640 pixels. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format at a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，用于机器人（robotics）任务，主要面向机器人操作相关的研究与应用。数据集采用 Apache-2.0 许可证，允许广泛的使用和修改。

基本信息

• 数据集名称: miladgholami/eval_vit_rectified_seenpos_8deg
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 15
• 总帧数（Frames）: 2433
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 分块大小（Chunks Size）: 1000

数据集划分

• 训练集（Train）: 包含所有15个片段（划分比例为 0:15），整个数据集作为训练集使用。

数据内容与结构

数据文件格式为 Parquet，视频文件格式为 MP4，具体存储路径如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型: so_follower（SO-100 六自由度跟随机器人）

动作空间（Action），包含6个自由度：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

观测空间（Observation）：

1. 状态数据（observation.state）：与动作空间相同的6个自由度数据，类型为 float32。
2. 图像数据（observation.images），包含两个摄像头视角：
   • front（前视摄像头）: 480×640×3 像素，视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 FPS，无音频。
   • side_canonical（侧视标准摄像头）: 480×640×3 像素，视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 FPS，无音频。

其他特征：

• timestamp: 时间戳，类型为 float32。
• frame_index: 帧索引，类型为 int64。
• episode_index: 片段索引，类型为 int64。
• index: 全局索引，类型为 int64。
• task_index: 任务索引，类型为 int64。

数据使用

您可以通过 LeRobot 可视化工具 直接在线交互式浏览该数据集的可视化结果，便于直观查看数据内容和质量。

引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（标注为 "More Information Needed"）。数据集的首页和论文链接同样暂缺。