real01c-marker-insert-d1-baseline-uniform-r0
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，专门针对Franka机器人设计。数据集包含100个完整情节，总计19234帧数据，帧率为15fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集（0:100划分）。特征丰富，包括观察状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、奖励、完成标志、成功标志、有效性标志等。此外，还包含来自两个摄像头（ID: 18650758_left和25916956_left）的视频观察，分辨率为480x640，编码为h264。数据集适用于机器人学习任务，如强化学习或模仿学习，用于训练机器人执行控制任务。
This is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for Franka robots. The dataset contains 100 complete episodes, totaling 19234 frames of data with a frame rate of 15fps. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset includes only a training set (0:100 split). It features rich attributes, including observation states (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper actions), rewards, completion flags, success flags, validity flags, etc. Additionally, it contains video observations from two cameras (IDs: 18650758_left and 25916956_left) with a resolution of 480x640 and h264 encoding. The dataset is suitable for robot learning tasks, such as reinforcement learning or imitation learning, for training robots to perform control tasks.
数据集概述：ankile/real01c-marker-insert-d1-baseline-uniform-r0
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | franka |
| 总片段数 | 100 |
| 总帧数 | 19234 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| FPS | 15 |
| 数据分割 | 训练集：0:100（全部用于训练） |
数据特征
数据集包含以下特征，涵盖观测状态、动作、任务元数据及多模态信息：
状态观测（observation.state）
- observation.state：7维浮点数组，包含：
cart_pos_x,cart_pos_y,cart_pos_z,cart_rot_x,cart_rot_y,cart_rot_z,gripper_position
动作（action）
- action：7维浮点数组，包含：
vel_x,vel_y,vel_z,vel_roll,vel_pitch,vel_yaw,gripper_action
其他元数据
- steps_to_go：int64，表示剩余步骤数
- source：int64，数据来源标识
- success：int64，成功标志
- is_valid：int64，有效性标志
- reward：float32，奖励值
- done：int64，完成标志
- manifest_idx：int64，清单索引
- intervention：int64，干预标志
笔迹相关参数
- pen_x, pen_y, pen_yaw：float32，笔尖位置与朝向
动作分解（多种表示形式）
- action.cartesian_velocity：6维浮点数组（x, y, z, roll, pitch, yaw）
- action.cartesian_position：6维浮点数组
- action.joint_velocity：7维浮点数组（7个关节）
- action.joint_position：7维浮点数组
- action.gripper_position：1维浮点数组（gripper）
- action.gripper_velocity：1维浮点数组
观测状态分解
- observation.state.cartesian_position：6维浮点数组
- observation.state.joint_position：7维浮点数组
- observation.state.joint_velocity：7维浮点数组
- observation.state.cartesian_velocity：6维浮点数组
- observation.state.gripper_position：1维浮点数组
图像观测
- observation.images.18650758_left：视频类型，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，15 FPS
- observation.images.25916956_left：视频类型，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，15 FPS
时间与索引
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index, episode_index, index, task_index：int64，索引信息
数据文件路径格式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页：更多信息需要补充
- 论文：更多信息需要补充
- 引用：BibTeX 引用信息需要补充
