pick_and_place_20260823_161735

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_and_place_20260823_161735
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人操作（Robotics）
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 28
• 总帧数 (Frames): 13,619
• 总任务数 (Tasks): 2
• 数据划分: 训练集包含全部 28 个片段（train: 0:28）
• 采样频率 (FPS): 30

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）及夹爪位置（gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	同为机械臂 6 个关节的状态信息
observation.images.wrist cam	视频 (AV1 编码)	480×640×3	腕部相机图像，30 FPS
observation.images.top cam	视频 (AV1 编码)	480×640×3	顶部相机图像，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件: Parquet 格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB
• 元数据文件: meta/info.json

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具直接浏览该数据集：

• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jeongwanshin/pick_and_place_20260823_161735