Test1-25eps1.4-pos1_20260824_141014

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Fork123/Test1-25eps1.4-pos1_20260824_141014，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，适用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Fork123/Test1-25eps1.4-pos1_20260824_141014

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes): 2
• 总帧数 (total_frames): 443
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据特征

数据集的每条样本包含以下特征：

• action: 6维浮点数组，包含机械臂和夹爪的位置信息（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
• observation.state: 6维浮点数组，与 action 相同的机械臂状态信息
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率为 480x640，H.264 编码，30 fps
• observation.images.front: 前部摄像头视频，分辨率为 720x1280，H.264 编码，30 fps
• observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率为 720x1280，H.264 编码，30 fps
• timestamp: 时间戳，浮点类型
• frame_index: 帧索引，整数类型
• episode_index: 片段索引，整数类型
• index: 样本索引，整数类型
• task_index: 任务索引，整数类型

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部 2 个片段（编号 0 至 1）

机器人类型

• robot_type: so_follower（一种六自由度机械臂配合夹爪的跟随机器人）

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 数据存储路径: 数据以 parquet 格式存储在 data/ 目录下，视频以 mp4 格式存储在 videos/ 目录下
• 论文引用: 暂无提供引用信息