LAST_20260823_175744

该数据集包含机器人操作数据，使用跟随机器人（so_follower）收集，共20个剧集，13505帧，1个任务，帧率30fps。数据包括6维动作、6维状态、两个摄像头视图（F0和F1）的图像，以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。This dataset contains robot operation data collected using a follower robot (so_follower), comprising 20 episodes, 13505 frames, 1 task, at a frame rate of 30fps. The data includes 6-dimensional actions, 6-dimensional states, images from two camera views (F0 and F1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：LAST_20260823_175744
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：13,505
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 20 个片段（0:20）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 帧率：30 FPS

数据结构

数据以 PARQUET 文件存储（数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频以 MP4 格式存储（路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4），每个分块包含 1000 帧数据。

数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	含义
action	float32	6	机器人动作指令（6 维关节位置）
observation.state	float32	6	机器人观测状态（6 维关节位置）
observation.images.F0	video	480×640×3	第一视角摄像头图像（AV1 编码，YUV420P）
observation.images.F1	video	480×640×3	第二视角摄像头图像（AV1 编码，YUV420P）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作与状态维度说明

动作和状态的 6 个维度分别对应：

1. shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪开合）

视觉数据说明

• 图像分辨率：640×480（宽度×高度）
• 图像通道数：3（RGB）
• 视频编码：AV1，像素格式 YUV420P
• 视频参数：CRF 30，GOP 2，预设 12，使用 PyAV 后端
• 非深度图，不包含音频

引用信息

该数据集的论文引用信息尚未提供（More Information Needed）。

可视化预览

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可访问 Hugging Face Spaces 上的 visual_dataset 应用查看数据内容。