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该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人学领域，特别是Franka Panda机器人的操作任务。数据集包含20个episodes，总计4064帧，以parquet格式存储。数据结构包括动作（29维浮点数，涵盖关节位置、速度、末端执行器位置和姿态等）、观测状态（与动作相同的29维特征）、手腕摄像头图像（480x640分辨率，3通道，14fps）和手腕深度图像（相同规格），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，支持训练和验证模型。This dataset was created by the LeRobot project, focusing on the field of robotics, particularly for the operation tasks of the Franka Panda robot. It contains 20 episodes, totaling 4064 frames, and is stored in parquet format. The data structure includes actions (29-dimensional floating-point numbers, covering joint positions, velocities, end-effector positions, and poses), observation states (29-dimensional features identical to actions), wrist camera images (480x640 resolution, 3 channels, 14fps) and wrist depth images (same specifications), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, supporting model training and validation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，用于记录Franka Panda机械臂对橙色立方体的操作任务。数据集使用LeRobot工具创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集格式: LeRobot v3.0

数据集规模

• 总片段数: 20
• 总帧数: 4064
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 14 FPS

数据集结构

数据划分

• 训练集: 第0至第19片段

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 29维
• 包含特征:
  • 7个关节位置 (panda_joint [1-7].pos)
  • 7个关节速度 (panda_joint [1-7].vel)
  • 2个夹爪位置 (finger1.pos, finger2.pos)
  • 7个末端执行器位姿 (ee.x, ee.y, ee.z, ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw)
  • 6个末端执行器速度 (ee.vx, ee.vy, ee.vz, ee.vwx, ee.vwy, ee.vwz)

观测状态 (Observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 29维
• 特征: 与动作特征相同

观测图像

图像类型	数据类型	分辨率	色彩通道	编码格式
腕部彩色图像 (observation.images.wrist)	视频	480×640	3通道 RGB	av1
腕部深度图像 (observation.images.wrist_depth)	视频	480×640	3通道 RGB	av1

其他特征

特征名称	数据类型	维度
时间戳 (timestamp)	float32	1
帧索引 (frame_index)	int64	1
片段索引 (episode_index)	int64	1
全局索引 (index)	int64	1
任务索引 (task_index)	int64	1

机器人信息

• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic（Franka Panda，动觉示教）