rollout_diffusion_mir1_ddim_20260706_121804
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot项目创建，专为机器人学领域设计，包含机器人的动作和观测数据。数据特征涵盖动作（包括6个关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、顶部和腕部视角的图像（以480x640分辨率的RGB视频形式提供，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集总计10个回合，包含10773帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为“so_follower”。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。
This dataset is created by the LeRobot project for the field of robotics, containing robot action and observation data. Features include actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), images from top and wrist perspectives (RGB video with 480x640 resolution at 30fps), along with timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset consists of 10 episodes, 10773 frames, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB, using the robot type so_follower. Data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, and is suitable for tasks such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：
rollout_diffusion_mir1_ddim_20260706_121804 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：10
- 总帧数：10773
- 总任务数：1
- 机器人类型：
so_follower - 数据分割：仅包含训练集（
train: 0:10）
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含6个关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 与action相同的6个关节状态 |
observation.images.top |
视频（video） | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频（video） | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 数据索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
- 分块大小：1000
引用说明
- 主页：待补充
- 论文：待补充
- BibTeX：待补充
