demo_src_three_piece_assembly_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别是跨具身任务。它包含100个episodes，总计33678帧数据，覆盖1个任务，帧率为20fps。数据集结构包括动作、观测状态（如末端执行器位置、关节位置、夹爪状态等）、图像观测（如agentview和wrist视角的RGB视频）以及时间戳和索引信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人模仿学习和强化学习研究。
This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, particularly cross-embodiment tasks. It contains 100 episodes, totaling 33,678 frames of data, covering 1 task with a frame rate of 20fps. The dataset structure includes actions, observation states (such as end-effector position, joint positions, gripper status, etc.), image observations (such as RGB videos from agentview and wrist perspectives), as well as timestamps and index information. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, making it suitable for research in robot imitation learning and reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称: demo_src_three_piece_assembly_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
- 页面地址: https://huggingface.co/datasets/OliverHausdoerfer/demo_src_three_piece_assembly_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: 跨具身（cross_embodiment）
- 总片段数（episodes）: 100
- 总帧数: 33,678
- 总任务数: 1
- 块大小: 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 20
- 数据划分: 训练集包含全部100个片段（索引0-99）
特征字段
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (7,) | 机器人动作，包括dx, dy, dz, drx, dry, drz, 夹爪 |
| observation.state | float32 | (2,) | 观测状态，包含两个零值 |
| observation.eef | float32 | (7,) | 末端执行器位置与四元数 |
| observation.gripper | float32 | (6,) | 夹爪关节位置（6个自由度） |
| observation.joint | float32 | (7,) | 机器人关节位置（7个自由度） |
| observation.eef_gripper | float32 | (13,) | 末端执行器与夹爪合并数据 |
| observation.joint_gripper | float32 | (13,) | 关节位置与夹爪合并数据 |
| observation.images.agentview | 视频 | (256, 256, 3) | 主视角RGB视频，AV1编码，20 FPS |
| observation.images.wrist | 视频 | (256, 256, 3) | 腕部视角RGB视频，AV1编码，20 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
- 数据存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
