backhome_bottles2_SCGS
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
sonya-1-23创建时间：
2026-06-17
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：backhome_bottles2_SCGS
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 机器人类型：Franka (franka)
- 总回合数：161
- 总帧数：244,366
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：
- 训练集：第 0 到 160 回合（共 161 回合）
数据特征
-
action (动作)
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 特征名称：
- delta_ee_pose.x, delta_ee_pose.y, delta_ee_pose.z（末端执行器位置增量）
- delta_ee_pose.rx, delta_ee_pose.ry, delta_ee_pose.rz（末端执行器姿态增量）
- gripper_cmd_bin（夹爪二值指令）
-
observation.state (观测状态)
- 数据类型：float32
- 维度：15
- 特征名称：
- joint_1.pos 至 joint_7.pos（7 个关节位置）
- gripper_state_norm（夹爪归一化状态）
- gripper_cmd_bin（夹爪二值指令）
- ee_pose.x, ee_pose.y, ee_pose.z（末端执行器位置）
- ee_pose.rx, ee_pose.ry, ee_pose.rz（末端执行器姿态）
-
observation.images (观测图像)
- camera_1：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- camera_2：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
-
其他特征：
- timestamp (时间戳)：float32，维度 1
- frame_index (帧索引)：int64，维度 1
- episode_index (回合索引)：int64，维度 1
- index (索引)：int64，维度 1
- task_index (任务索引)：int64，维度 1
使用说明
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 引用信息：暂缺（[More Information Needed]）
