eval1_60_fixed_banana_fixed_bowl

这是一个单臂机器人拾放数据集，使用SO-follower机械臂（6自由度）记录。每个episode的任务是将香蕉放入固定颜色的碗中，包含三个任务变体：红色碗、蓝色碗和绿色碗。数据集使用LeRobot（代码库版本v3.0）创建。规模：60个episodes，总13,246帧。采样率：15 fps。机器人：so_follower，单SO臂，6自由度（5个关节+夹爪）。任务索引：0表示将香蕉放入红色碗，1表示蓝色碗，2表示绿色碗。数据结构为Apache TsFile格式，包括时间戳、episode索引、任务索引、帧索引、动作（6个浮点值）和观测状态（6个浮点值）。注意：此版本不包含相机视频流，原始数据集中有视频流。This is a single-arm robot pick-and-place dataset recorded using the SO-follower robotic arm (6 degrees of freedom). Each episode involves the task of placing a banana into a bowl of a fixed color, with three task variants: red bowl, blue bowl, and green bowl. The dataset was created using LeRobot (codebase version v3.0). Scale: 60 episodes, totaling 13,246 frames. Sampling rate: 15 fps. Robot: so_follower, a single SO arm with 6 degrees of freedom (5 joints + gripper). Task index: 0 indicates placing the banana into a red bowl, 1 for blue bowl, and 2 for green bowl. The data structure is in Apache TsFile format, including timestamps, episode index, task index, frame index, actions (6 floating-point values), and observation states (6 floating-point values). Note: This version does not include camera video streams, which were present in the original dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval1_60_fixed_banana_fixed_bowl (TsFile)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: tsfile, timeseries, time-series, LeRobot
• 规模: 60 个片段（episodes），共 13,246 帧（frames），数据量介于 10K 到 100K 之间

背景与任务

该数据集为单臂机器人（SO-follower arm，6 自由度）的拾取与放置（pick-and-place）数据集，由 LeRobot（代码库版本 v3.0）创建。每个片段的任务是将香蕉放入固定颜色的碗中，包含以下三种任务变体：

• task_index = 0: "Put the banana in the red colored bowl."（将香蕉放入红色碗中）
• task_index = 1: "Put the banana in the blue colored bowl."（将香蕉放入蓝色碗中）
• task_index = 2: "Put the banana in the green colored bowl."（将香蕉放入绿色碗中）

数据格式与结构

数据集以 Apache TsFile 格式存储，位于 data/*.tsfile 文件中，其结构如下：

• Time (INT64, 毫秒): 帧时间戳，round(timestamp * 1000)，每个片段从 0 开始（15 fps 下帧间间隔约 67 毫秒）。
• episode_index (TAG): 片段索引（0-59），与 task_index 共同构成 TsFile 的设备维度。
• task_index (TAG): 任务变体（0/1/2）。
• frame_index (FIELD, INT64): 片段内的帧编号。
• sample_index (FIELD, INT64): 原始全局索引列。
• action_0 .. action_5 (FIELD, FLOAT): 6 个目标位置值（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• observation_state_0 .. observation_state_5 (FIELD, FLOAT): 6 个关节/夹爪测量位置值，布局与 action 相同。

说明: 原始数据集中的 timestamp 列在此被移除（因为 Time 等于 timestamp * 1000 秒）。向量列被展平为单精度浮点数（. 替换为 _，并附加元素索引，移除 observation. 前缀）。

机器人信息

• 机器人: so_follower — 单臂 SO-arm，6 自由度（5 个关节 + 1 个夹爪）
• 采样率: 15 fps

使用方式

使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。例如，查询一个片段可使用 WHERE episode_index=0。

注意事项

• 视频数据: 本仓库不包含摄像头视频流。原始数据集包含一个摄像头视角（observation.images.front，256×256，h264 编码），位于其 videos/ 目录下，如有需要请访问原始数据集。
• 元数据: 源数据集的 meta/ 目录已镜像至此，其中的 info.json 已被重写以描述转换后的 TsFile 架构。
• 数据完整性: 除冗余的 timestamp 列外，未删除任何列或行。

来源与许可

• 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/robot-learning-group47/eval1_60_fixed_banana_fixed_bowl
• 作者/发布者: robot-learning-group47
• 论文: 原始数据集未声明相关论文
• 许可证: Apache-2.0（源自原始数据集卡片）