pyramid-dataset-phase1_20260820_152200

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

pyramid-dataset-phase1_20260820_152200 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，使用 Apache 2.0 许可证。

基础信息

• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： robotics
• 数据集用途： 机器人控制与操作学习

数据规模

• 总片段数（Episodes）： 20
• 总帧数（Frames）： 10,003
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据格式与特征

数据以 Parquet 格式存储，包含以下特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型： so_follower

动作空间（6维）：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

数据划分

• 训练集： 片段 0 至 19（全部20个片段用于训练）
• 数据采样率： 30 FPS

数据存储结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件： default（对应 data/*/*.parquet）

可视化

可通过 LeRobot 提供的可视化工具查看数据集内容。