ffw_sg2_rev1_0614_wheel_grab_c_hh2

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: ffw_sg2_rev1_0614_wheel_grab_c_hh2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集信息

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总片段数: 20
• 总帧数: 12,010
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 帧率: 30 FPS
• 数据集分割: 所有20个片段均用于训练（train: 0:20）

数据集结构

数据以Parquet和MP4视频文件形式存储，遵循data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet和videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4的路径格式。

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376, 672, 3]	头部摄像头图像（高度376，宽度672，3通道，libx264编码，yuv420p像素格式）
observation.images.cam_wrist_left	video	[240, 424, 3]	左侧腕部摄像头图像（高度240，宽度424）
observation.images.cam_wrist_right	video	[240, 424, 3]	右侧腕部摄像头图像（高度240，宽度424）
observation.state	float32	[19]	机器人状态，包含19个关节：左臂7个（arm_l_joint1-7）、左夹爪1个（gripper_l_joint1）、右臂7个（arm_r_joint1-7）、右夹爪1个（gripper_r_joint1）、头部2个（head_joint1-2）、升降1个（lift_joint）
action	float32	[19]	动作指令，与状态空间维度一致（19维关节控制）

数据来源与引用

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 引用格式: 当前引用信息为 [More Information Needed]