so101_wrist_dataset_20260615_201524

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含10个总集数和1132个总帧数。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构涵盖动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作特征相同的关节位置）、观察图像（来自手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，5fps），以及时间戳、帧索引、集数索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，采样频率为5赫兹，数据分块大小为1000，数据文件总大小约为100MB，视频文件总大小约为200MB。数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持机器人动作和视觉观察的联合学习，旨在提升机器人在复杂环境中的控制能力。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains a total of 10 episodes and 1132 frames, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The dataset structure includes action features (such as positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions same as action features), observation images (videos from a wrist camera with a resolution of 480x640, 3 channels, 5fps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, with a sampling frequency of 5 Hz, a data chunk size of 1000, a total data file size of approximately 100MB, and a total video file size of approximately 200MB. The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting joint learning of robot actions and visual observations.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_wrist_dataset_20260615_201524
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 创建

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数据集结构

基本信息

• 代码版本：v3.0
• 帧率（FPS）：5
• 总集数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：1132
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含第0至9集（共10集）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作信号，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部转动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作信号名称相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率为480x640，3通道彩色图像，编码格式为AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	序号索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频参数

• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 帧率：5
• 通道数：3
• 音频：无
• CRF（质量参数）：30
• 预设：12

文件路径格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

当前数据集的 BibTeX 引用信息尚待补充（[More Information Needed]）。