Object-Storage

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Object-Storage
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 44,270
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样率（FPS）: 30
• 数据集划分: 训练集包含全部 50 个片段（0:50）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[10]	机器人TCP位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置（gripper.pos）
observation.state	float32	[10]	6个关节位置、夹爪位置及TCP坐标（x, y, z）
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rebot_rs_follower
• 数据格式: Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
• 视频参数:
  • 分辨率: 480×640
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 色彩通道: 3（RGB）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标为 "More Information Needed"）。