mimicgen_threading_d0_224x224_mtdit_flow_55k_success

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：mimicgen_threading_d0_224x224_mtdit_flow_55k_success
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/chomeed/mimicgen_threading_d0_224x224_mtdit_flow_55k_success
• 许可证：cc-by-4.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot、lerobot、mimicgen、robosuite、v3.0、rollout、success、dice-rl
• 创建工具：由LeRobot创建

数据集结构

• 版本：v3.0
• 帧率：20 fps
• 机器人类型：Panda
• 总任务数：1
• 总回合数：100
• 总帧数：22,392
• 数据分割：训练集（0:100，即全部数据用于训练）
• 数据文件格式：Parquet（data//.parquet）
• 视频文件格式：MP4

特征详情

• 动作（action）：float32，形状 [7]
• 观察状态（observation.state）：float32，形状 [37]
• 模拟状态（observation.sim_state）：float32，形状 [45]
• 奖励（reward）：float32，形状 [1]
• 完成标志（done）：bool，形状 [1]
• 成功标志（success）：bool，形状 [1]
• 回合起始标志（is_first）：bool，形状 [1]
• 回合结束标志（is_last）：bool，形状 [1]
• 终止标志（is_terminal）：bool，形状 [1]
• 源演示索引（source_demo_index）：int64，形状 [1]
• 图像观察 - agentview：视频，尺寸 224×224×3，编码 av1，帧率 20 fps
• 图像观察 - eye_in_hand：视频，尺寸 224×224×3，编码 av1，帧率 20 fps
• 物体状态（observation.object）：float32，形状 [28]
• 机器人末端执行器位置（observation.robot0_eef_pos）：float32，形状 [3]
• 机器人末端执行器四元数（observation.robot0_eef_quat）：float32，形状 [4]
• 机器人末端执行器角速度（observation.robot0_eef_vel_ang）：float32，形状 [3]
• 机器人末端执行器线速度（observation.robot0_eef_vel_lin）：float32，形状 [3]
• 机器人夹爪位置（observation.robot0_gripper_qpos）：float32，形状 [2]
• 机器人夹爪速度（observation.robot0_gripper_qvel）：float32，形状 [2]
• 机器人关节位置（observation.robot0_joint_pos）：float32，形状 [7]
• 机器人关节位置余弦（observation.robot0_joint_pos_cos）：float32，形状 [7]
• 机器人关节位置正弦（observation.robot0_joint_pos_sin）：float32，形状 [7]
• 机器人关节速度（observation.robot0_joint_vel）：float32，形状 [7]
• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
• 回合索引（episode_index）：int64，形状 [1]
• 索引（index）：int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

文件大小

• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

可视化

该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行可视化，可访问以下地址查看： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chomeed/mimicgen_threading_d0_224x224_mtdit_flow_55k_success