pick_place_b601_v2

该数据集用于机器人操作任务（pick_place），包含10个episodes，共计4295帧，只有一个任务。机器人类型为seeed_b601_rs_follower。动作空间包括7个维度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动和夹爪位置）。观测包括机器人状态（与动作空间相同）以及两个摄像头图像（侧视角和腕部视角），图像尺寸为480x640，帧率30fps。数据格式为parquet，视频编码为AV1。This dataset is used for robot manipulation tasks (pick_place), containing 10 episodes with a total of 4295 frames and only one task. The robot type is seeed_b601_rs_follower. The action space includes 7 dimensions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist yaw, wrist roll, and gripper position). Observations include robot state (same as action space) and images from two cameras (side view and wrist view), with image size 480x640 and frame rate 30fps. Data format is parquet, video codec is AV1.

原始信息汇总

数据集概述：pick_place_b601_v2

基本信息

• 数据集名称: pick_place_b601_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于LeRobot框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 10
• 总帧数: 4,295帧
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 采样频率（FPS）: 30 Hz
• 数据集划分: 训练集包含全部10个片段（划分为train: 0:10）

数据特征

数据集包含以下核心特征：

动作与状态信息

• action: 7维浮点数组，包含7个关节位置信息（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_yaw.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
• observation.state: 与动作维度相同的7维关节状态信息

视觉观测

• observation.images.side: 侧视角RGB视频，分辨率480×640×3，编码格式为AV1
• observation.images.wrist: 腕部视角RGB视频，分辨率480×640×3，编码格式为AV1

元数据字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人型号: seeed_b601_rs_follower

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

备注

• 该数据集可通过Hugging Face提供的可视化工具进行预览，地址为：可视化数据集中
• 数据集的引用信息（BibTeX）目前尚未提供。