so101_placeeraser2_20260607_143531

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人任务。它包含机器人的动作、状态观测和图像观测：动作和状态观测包括六个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），图像观测来自顶部摄像头和手部摄像头，均为视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为15fps。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有2个episodes，706帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，并包含训练分割。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, focusing on robot tasks. It includes robot actions, state observations, and image observations: actions and state observations cover six joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), while image observations come from a top camera and a hand camera, both in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 15fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. There are a total of 2 episodes, 706 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it includes a training split.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_placeeraser2_20260607_143531
• 创建者: MakotoIto
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 15 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 总任务数: 1
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 706
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6 (包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置)
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6 (与动作特征相同)
• 顶部摄像头图像 (observation.images.top):
  • 数据类型: 视频 (AV1 编码)
  • 分辨率: 480x640 (高度 x 宽度)
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 帧率: 15 FPS
• 手部摄像头图像 (observation.images.hand):
  • 数据类型: 视频 (AV1 编码)
  • 分辨率: 480x640 (高度 x 宽度)
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 帧率: 15 FPS
• 时间戳 (timestamp): float32，形状为 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状为 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状为 [1]
• 全局索引 (index): int64，形状为 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状为 [1]

数据集分割

• 训练集 (train): 包含索引为 0 到 2 的片段

文件存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无提供 (状态为 [More Information Needed])
• 主页: 暂无提供
• 论文: 暂无提供