1m2r-rope-diverse

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 1m2r-rope-diverse
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 11980
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (0:50)

机器人平台

• 机器人类型: ur5-panda

数据特征

数据包含以下特征字段：

图像数据

• top_image: 顶部摄像头图像，形状为 [240, 320, 3]，数据类型为图像。
• wrist_image: 腕部摄像头图像，形状为 [240, 320, 3]，数据类型为图像。

状态与动作

• state: 状态向量，形状为 [9]，数据类型为 float32。
• actions: 动作向量，形状为 [9]，数据类型为 float32。

文本与元数据

• prompt: 提示文本，数据类型为 string。
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32。

索引信息

• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• episode_index: 情节索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。

数据存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 实际数据文件: data//.parquet

版本信息

• 代码库版本: v2.1

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供