tienkung_put_coca
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Humandroid创建时间：
2026-06-26
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: tienkung_put_coca
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集详情
- 机器人类型: Tienkung_Inspire
- 总回合数 (Episodes): 13
- 总帧数 (Frames): 5803
- 总任务数 (Tasks): 1
- 块大小 (Chunk Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集划分: 训练集（0 到 13 回合）
特征结构
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (28,) | 包含左右肩、肘、腕、手指及头部关节的 28 维状态向量 |
| action | float32 | (28,) | 与 observation.state 对应的 28 维动作向量 |
| observation.images.camera | video | (480, 640, 3) | 640x480 彩色视频，编码为 AV1，30 FPS |
| observation.images.depth | video | (480, 640, 3) | 640x480 深度视频，编码为 AV1，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
关节名称
左臂及手指: shoulder_pitch_l_joint, shoulder_roll_l_joint, shoulder_yaw_l_joint, elbow_pitch_l_joint, elbow_yaw_l_joint, wrist_pitch_l_joint, wrist_roll_l_joint, L_pinky_proximal_joint, L_ring_proximal_joint, L_middle_proximal_joint, L_index_proximal_joint, L_thumb_proximal_pitch_joint, L_thumb_proximal_yaw_joint
右臂及手指: shoulder_pitch_r_joint, shoulder_roll_r_joint, shoulder_yaw_r_joint, elbow_pitch_r_joint, elbow_yaw_r_joint, wrist_pitch_r_joint, wrist_roll_r_joint, R_pinky_proximal_joint, R_ring_proximal_joint, R_middle_proximal_joint, R_index_proximal_joint, R_thumb_proximal_pitch_joint, R_thumb_proximal_yaw_joint
头部: head_pitch_joint, head_yaw_joint
引用信息
- 引用格式: BibTeX（待补充）
