rollout_so101_dagger_mix36_v1_20260812_162309
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该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人遥操作数据集。它包含一个机器人（so_follower）的6个关节动作和状态，以及两个摄像头（正面和顶部）的480x640 RGB视频观察。数据集共有1个episode，1270帧，1个任务，帧率为30fps。数据可用于机器人模仿学习、行为克隆等任务。
This dataset is a robot teleoperation dataset created based on the LeRobot framework. It contains 6 joint actions and states of a robot (so_follower), as well as RGB video observations of size 480x640 from two cameras (front and top). The dataset has 1 episode, 1270 frames, 1 task, and a frame rate of 30fps. The data can be used for tasks such as robot imitation learning and behavior cloning.
数据集概述：rollout_so101_dagger_mix36_v1_20260812_162309
基本信息
- 数据集名称：rollout_so101_dagger_mix36_v1_20260812_162309
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据规模
- 总集数（episodes）：1
- 总帧数（frames）：1270
- 总任务数（tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
数据采集规格
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（train）使用 0:1 全部数据
数据特征（Features）
运动状态与动作（6 维向量，float32）
包含以下关节位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
action：机器人动作指令，形状为 [6] observation.state：观测状态，形状为 [6]
图像观测（视频数据）
数据集包含两个视角的摄像头图像，均为 480×640×3（高×宽×通道）的 RGB 视频：
- observation.images.front：前置摄像头
- observation.images.top：顶部摄像头
视频编码规格：
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 颜色通道：3
其他特征
- intervention：布尔值，表示是否存在人工干预
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，集数索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（chunks_size）：1000
数据可视化
可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集，访问路径为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vasco281204/rollout_so101_dagger_mix36_v1_20260812_162309
