rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_145725
收藏数据链接：
官方服务：
资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人演示数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含一个总回合，共573帧，记录了一个so_follower类型机器人的操作数据。特征包括：动作（6维关节位置，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视和顶视图像（视频格式，分辨率480x640，30fps，RGB通道），以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件和视频文件存储，用于机器人学习和模仿学习任务。
提供机构：
MrPsarik创建时间：
2026-06-12
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_145725
- 来源平台：Hugging Face Datasets
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集详情
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 数据格式：包含 Parquet 文件和视频文件，数据文件路径为
data/*/*.parquet，视频文件存储在videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型：so_follower
- 总帧数：573 帧
- 总片段数：1
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
数据特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6自由度动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6自由度状态观测，与动作空间一致 |
| observation.images.front | 视频 | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.top | 视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集：包含全部数据（索引 0 到 1），即所有 573 帧数据均用于训练
其他说明
- 数据集主页、相关论文及 BibTeX 引用信息均标记为“待补充”
