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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 生成
• 可视化链接：在 Hugging Face Space 中可视化

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：15
• 机器人类型：so_follower
• 总集数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：44,998
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征（Features）

特性名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作维度一致，反映各关节位置
observation.images.workspace	视频（AV1 编码）	[288, 352, 3]	工作区彩色图像，分辨率 288×352，15 FPS，YUV420P 格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集（train）：索引 0 至 49（共 50 个集）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前无可用引用（BibTeX 待补充）。