so101-tutorial-eraser-9

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，专为机器人控制和研究设计。数据集包含1个完整episode、1798帧数据、1个任务和1个视频，存储为parquet格式。特征包括6维动作和状态向量（对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道RGB）、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。帧率为30fps，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，基于Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1798
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态: 6维浮点数组，与动作特征相同
• 腕部图像观测: 视频格式，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频
• 时间戳: 单精度浮点数
• 帧索引: 64位整数
• 片段索引: 64位整数
• 索引: 64位整数
• 任务索引: 64位整数

数据划分

• 训练集: 包含全部数据（0:1）

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4