so101-tutorial-eraser-30

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，使用so101_follower机器人类型。包含10个训练episodes、5972帧数据和20个视频，帧率为30fps。数据特征包括6维动作和状态（对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、手腕摄像头视频（240x320分辨率）和顶部摄像头视频（720x1280分辨率），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用LeRobot创建。

数据集结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 5972
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:10）
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

• action: 浮点32，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state: 浮点32，形状[6]，关节位置观测
• observation.images.wrist: 视频类型，分辨率240×320×3，腕部视角图像
• observation.images.top: 视频类型，分辨率720×1280×3，顶部视角图像
• timestamp: 浮点32，形状[1]，时间戳
• frame_index: 整型64，形状[1]，帧索引
• episode_index: 整型64，形状[1]，情节索引
• index: 整型64，形状[1]，索引
• task_index: 整型64，形状[1]，任务索引

视频信息

• 腕部视频: 高度240，宽度320，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频
• 顶部视频: 高度720，宽度1280，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

引用信息暂未提供。