so101-tutorial-eraser-26

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含2个完整的情节(episodes)，总计1192帧数据，涉及1个任务和4个视频。数据特征包括6自由度的关节动作和状态控制（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自手腕摄像头（240×320分辨率）和顶部摄像头（720×1280分辨率）的视频观测，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总帧数: 1192
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

腕部图像观测

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 240×320×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

顶部图像观测

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 分辨率: 720×1280×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 包含2个片段

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower