pick-place-purple-2

该数据集是一个用于机器人学习任务的数据集，专注于拾放操作（pick-place），使用So101型机器人收集。数据集包含100个episodes，总计26873帧数据，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的位姿）、观察状态（机器人的关节位姿）、两个摄像头的图像（顶部摄像头和抓手摄像头，分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究领域。This dataset is designed for robot learning tasks, focusing on pick-place operations, collected using the So101 robot. It contains 100 episodes, totaling 26,873 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The features include robot actions (such as shoulder, elbow, wrist, and gripper poses), observation states (robot joint poses), images from two cameras (a top camera and a gripper camera, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research areas such as robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: pick-place-purple-2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 100
• 总帧数 (frames): 26,873
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练集划分: train (所有片段，索引 0:100)

数据结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人型号: So101
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件格式: Parquet (data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)

特征字段

• action: 6维浮点数组，包含机械臂关节及夹爪的位置指令：
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state: 6维浮点数组，观测到的机械臂关节及夹爪状态：
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.top-cam: 顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• observation.images.gripper-cam: 夹爪摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• timestamp: 浮点数时间戳
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

引用

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