hello26_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hello26_merged
• 创建工具: 使用LeRobot（Hugging Face开源机器人学习框架）创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 数据集格式: Parquet文件，路径为 data/*/*.parquet
• 可视化工具: 可通过LeRobot可视化空间查看数据集内容

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 34
• 总帧数（Frames）: 46,385
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 训练/测试划分: 训练集包含全部34个片段（0:34）

机器人配置

• 机器人类型: bi_omx_follower（双臂OMX跟随机器人）

数据特征

动作数据（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 12维
• 关节名称: 左右臂各包含6个关节位置参数（肩部水平旋转、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 12维
• 参数: 与动作数据相同的12个关节位置参数

图像观测（observation.images）

• 三个摄像头视角: top（顶部）、left（左侧）、right（右侧）
• 分辨率: 480×640像素，3通道（RGB）
• 编码格式: AV1视频编码（yuv420p像素格式）
• 帧率: 30 fps

其他元数据

• timestamp: float32类型，记录时间戳
• frame_index: int64类型，帧索引
• episode_index: int64类型，片段索引
• index: int64类型，全局索引
• task_index: int64类型，任务索引

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 数据存储结构: 数据以chunk（每块1000帧）和文件形式分片存储
• 视频存储路径: 按视频键分目录存储，采用MP4格式
• 分块大小（Chunk Size）: 1000

引用信息

• 论文: 暂无提供
• BibTeX引用格式: 暂未提供