lerobot_pick_paper_ball_20260816_183719

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含3个片段，共1800帧机器人操作数据。使用的机器人是so_follower，任务是捡起纸球。数据集包括动作（6个关节位置）、观察状态（相同的6个关节位置）以及两个摄像头视角（正面和侧面）的视频。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 3 episodes with a total of 1800 frames of robot operation data. The robot used is so_follower, and the task is to pick up a paper ball. The dataset includes actions (6 joint positions), observation states (the same 6 joint positions), and videos from two camera views (front and side). The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 oleveila/lerobot_pick_paper_ball_20260816_183719，是一个用于机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 关联项目: LeRobot (Hugging Face 的机器人学习框架)
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数: 1800
• 总任务数: 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 训练集划分: train 片段索引为 0 至 2

传感器与动作特征

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	6自由度的动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6自由度的机器人状态观测，与动作空间一致
observation.images.front	视频 (video)	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	视频 (video)	[480, 640, 3]	侧置摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间 (6自由度)

动作和观测状态均包含以下6个关节变量：

1. shoulder_pan.pos — 肩部水平旋转位置
2. shoulder_lift.pos — 肩部垂直抬升位置
3. elbow_flex.pos — 肘部弯曲位置
4. wrist_flex.pos — 腕部弯曲位置
5. wrist_roll.pos — 腕部旋转位置
6. gripper.pos — 夹爪开合位置

数据格式与存储结构

• 数据文件 (Parquet): 存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (MP4): 存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

任务内容

该数据集的名称暗示其任务为"拾取纸球"（Pick Paper Ball），共包含 1 个任务类型，录制了 3 个演示片段供机器人学习使用。

可视化

可通过 LeRobot 的可视化工具查看该数据集内容：可视化此数据集

引用信息

该数据集暂未提供 BibTeX 引用条目。