rollout_molmoact2_v5_20260802_122149

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_molmoact2_v5_20260802_122149，由用户 justintiensmith 在 Hugging Face 上发布，是一个用于机器人技术（robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：7
• 总帧数（Frames）：4433
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：训练集（train）包含全部 7 个片段（索引 0 至 6）

数据特征

每个样本包含以下特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6个关节的动作指令（肩部偏航、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机械臂6个关节的状态观测（与动作维度一致）
observation.images.wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
observation.images.middle	视频（video）	[480, 640, 3]	中部摄像头图像，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人平台

• 机器人类型：so_follower（S0 跟随机器人）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 条记录

其他信息

• 数据集提供可视化界面，可通过 LeRobot 的 visualize_dataset 空间进行可视化。
• 首页链接、相关论文和引用信息均标注为待补充（More Information Needed）。